Najpoznatiji muzej u Beogradu je Narodni muzej, osnovan 1844. godine. Sadrži kolekcije više od 400.000 izložbenih materijala, uključujući mnoga strana remek-dela. Poznato Miroslavljevo jevanđelje se nalazi u ovom muzeju. Vojni muzej je naročito popularan za strane turiste, najviše zbog delova „nevidljivog“ (stelt) aviona F-117 kog su oborile jugoslovenska protivvazdušna odbrana u toku NATO bombardovanja 1999. U muzeju se takođe nalazi još preko 25.000 ostalih izložbenih predmeta od kojih neki datiraju iz rimskog perioda. Sličan muzej je Muzej ratnog vazduhoplovstva
koji ima više od 200 aviona, od kojih su 50 stalna postavka. Nekoliko
aviona u Muzeju su jedini „preživeli“ primerci tog tipa, kao npr. Fijat G.50. Muzej izlaže i neke delove oborenih američkih i NATO aviona. Etnografski muzej, osnovan 1901, sadrži više od 150.000 predmeta ruralne i urbane kulture Balkana, tačnije država bivše Jugoslavije. Muzej savremene umetnosti sadrži kolekciju sa oko 8.540 primeraka umetničkih dela iz Jugoslavije od 1900. godine. Muzej Nikole Tesle, osnovan 1952. godine, čuva lične stvari Nikole Tesle, naučnika po kome je jedinica Tesla dobila ime. Muzej čuva oko 160.000 originalnih dokumenata i oko 5.700 ostalih predmeta. Još jedan od većih beogradskih muzeja je Muzej Vuka i Dositeja, koji sadrži eksponate koji govore o životu, delu i zaveštanju Vuka Stefanovića Karadžića i Dositeja Obradovića, reformatora srpskog književnog jezika iz 19. veka koji su takođe ujedno i bili prvi ministri srpskog obrazovanja. U Beogradu takođe postoji i Muzej afričke umetnosti, osnovan u vreme socijalističke solidarnosti sa nerazvijenim nacijama Trećeg sveta.